로봇 모델		SP150R(Flange)*5	SP150R
컨트롤러		YRC1000	YRC1000
설치*1		S	S
자유도		6	6
가반 중량		151.5 kg	165 kg
수직 리치		4782 mm	4782 mm
수평 리치		3140 mm	3140 mm
반복 위치 결정 정도*2		± 0.2 mm	± 0.2 mm
동작 범위	S축	-180˚~ +180˚	-180˚~ +180˚
	L축	-130˚~ +80˚	-130˚~ +80˚
	U축*3	-79.4˚~ +78˚	-79.4˚~ +78˚
	R축	-205˚~ +205˚	-360˚~ +360˚
	B축	-120˚~ +120˚	-130˚~ +130˚
	T축	-180˚~ +180˚	-360˚~ +360˚
최대 속도	S축	105˚/s	105˚/s
	L축	105˚/s	105˚/s
	U축	105˚/s	105˚/s
	R축	175˚/s	175˚/s
	B축	150˚/s	150˚/s
	T축	240˚/s	240˚/s
허용 모멘트	R축	868 N·m (89 kgf·m)	921 N·m (94 kgf·m)
	B축	868 N·m (89 kgf·m)	921 N·m (94 kgf·m)
	T축	490 N·m (50 kgf·m)	490 N·m (50 kgf·m)
허용 관성 모멘트 (GD²/4)	R축	83 kg·m²	85 kg·m²
	B축	83 kg·m²	85 kg·m²
	T축	45 kg·m²	45 kg·m²
본체 중량		1760 kg	1760 kg
전원 용량*4		5.0 kVA	5.0 kVA

*1 : F=바닥 설치형, W=벽 설치형, C=천장 설치형, S=선반 설치형, T=경사면 설치형
(벽 설치형, 경사면 설치형에서는 S축 동작이 제한되므로 주의해 주십시오)
*2 : JIS B 8432에 준거함
*3 : 지면 기준이 아닌 U축 자체의 동작 범위를 나타냅니다 (평행링크 타입 기종을 제외한 YRC1000, YRC1000micro 대응 기종)
*4 : 용도 및 동작 패턴에 따라 다릅니다
*5 : Flange는 T축 선단에 장착된 야스카와 표준의 케이블 처리용 플랜지 입니다

SP150R - 2D 도면